De geschiedenis van de Sint-Petruskerk in Boxmeer gaat ver terug. In het dorp  staat al in de vierde eeuw een Romaans kerkje. Het houten kerkje wordt in de twaalfde eeuw vervangen door een stenen kerk. Die op zijn beurt in de vijftiende eeuw plaatsmaakt voor een gotische kerk en later in neogotische stijl wordt uitgebreid. In de crypte onder de kerk zijn zelfs nog resten van een voormalige romaanse en laatgotische kerken te vinden, zoals een marmeren graftombe voor graaf Oswald II van den Bergh en zijn gemalin uit 1741!

Rond 1400 gebeurt er iets bijzonders in de Sint-petruskerk.  In de crypte van de Sint-Petruskerk vindt het Heilige Bloedwonder plaats. Dit wonder zorgt ervoor dat Boxmeer een bedevaartsplaats wordt. Na het Heilige Bloedwonder wordt de kerk uitgebreid om de gigantische stroom aan bedevaartgangers te kunnen ontvangen. Tot aan vandaag trekt het Heilig Bloed in processie door de straten van Boxmeer.

De kerk werd tijdens de Tweede Wereldoorlog niet gespaard. Het oorlogsgeweld zorgd ervoor dat de kerk in 1944 wordt verwoest. Gelukkig wordt na de oorlog de kerk op dezelfde plek herbouwd door de Vughtse architect Hendrik Willem Valk. Dankzij het feit dat oksaal en orgel in de vorige kerk tegen de rechterzijbeuk stonden, zijn ze ontsnapt aan de verwoestende instorting van de toren in 1944.

In 1999 benoemt de Paus de kerk tot basilica minor. Deze titel is onder meer weggelegd voor kerken met een belangrijk reliek en historische waarde. Vanaf dat moment is er niet langer sprake van de Sint-Petruskerk, maar van de Sint-Petrusbasiliek.

In 2014 zijn de klokken van de Sint-Petrusbasiliek gerestaureerd en is de klokkenstoel vervangen. Bekijk de video hiernaast om te zien hoe dat in zijn werk ging!